Да, при соблюдении установленной законом процедуры: как правило, через новое нотариальное завещание или распоряжение, отменяющее предыдущее. Важно не накапливать противоречащие друг другу тексты без ясной последовательности и даты.
С наследственным договором свобода «передумать» обычно уже ограничена: что можно изменить или расторгнуть, зависит от условий договора и норм ГК РФ. На консультации можно заранее понять, насколько гибкой будет выбранная вами конструкция.